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营救雷比尔将军，并在南极条约签定前一刻发表了“吉恩无兵”之演说更是使吉恩公国的如意算盘全部落空，处于一种进退两难的尴尬境地，实施地球侵攻作战实在是无耐之举。战局进入胶着状态后，吉恩国力贫弱的劣势开始慢慢暴露出来，其中最明显的就是MS飞行员素质的低下。驾驶技术不熟练的新兵常常将推进器燃料迅速耗尽，导致MS丧失战斗能力，这对原本就兵力不足的吉恩军来说无疑是雪上加霜。对此深感忧虑的吉恩军部高层开始暗中向ZEONIC社施加压力，希望强化起动力的次期泛用MS能早日问世。
但是在这个时候，ZEONIC社中的MS生产线大部分都被地球侵攻作战使用的局地战用MS所占据，况且MS06F型又是完成度相当高的机体，因此，ZEONIC社并没有十分认真地考虑吉恩军部的提案。（虽然至今为止，应一部分活跃在前线的王牌的要求，ZEONIC社提供了一批推力增加了1/3、在熟练驾驶员的操纵下可以达到普通F型3倍性能的MS06S型，但由于对操纵技术要求过高，并不适合作为主力MS而大批量生产。）ZEONIC社认为，MS06F就当时而言是性价比非常出色的机体，虽然还存在改良的余地，但这并不是问题的关键。在ZEONIC社看来，前线MS事故频发的原因并不在于硬件，而是软件--MS操纵系统的问题。因此，在エイヴォス社的协力下，ZEONIC社对MS06的操纵系统和模拟系统进行了大幅修改，对于机体本身只做了少量的强化（机体轻量化，总推力增加了约20%）后，于地球侵攻作战发动后不久完成了MS06F2型。
虽然机体的改动并不是很大，但由于有了全新机体制御系统的支持，F2型受到了前线士兵的一致好评，新兵的被弹率也有了一定程度的下降。军部虽然也对F2型的性能表示满意，但处于自身战略变化的需要，吉恩军仍然提出了开发能够替代F型的高性能机体的愿望。
在这种情况下，ZEONIC社以提高机动性为前提，以F2型为基础对扎古进行了再设计。其成果就是引擎推力增强了约1.5倍、引入增速用推进器、通称为“高机动型扎古”的MS06R型。
0079年3月，用于进行各种测试的两架R型试作机（MS06RP）运抵吉恩军月面基地格拉那达。与F2型相比，R型的腰部推进器作了大型化处理，足部首次增设了大型增速用推进器，核心引擎也采用了最新的ZAS-MI14型。ZEONIC社的顶级工程师艾里奥特·雷姆（エリオット?；；レム）亲自进行了为期两周的测试。而看到过R型的高机动飞行测试、手动操纵下的机体保持测试的人都无法否认R型有着远远凌驾于以往06系MS的高性能。
0079年4月，R型机正式投入量产，但由于引擎商方面出现了问题（主要是新型引擎的质量问题），MS06R在生产了22架后，量产计划中断。先期量产的这批机体被配属到本国防卫部队、各要塞基地以及侦察舰队进行实战测试。但是这时，开战至今大量优秀MS飞行员阵亡所导致的问题体现出来了，由于飞行员的能力不足以引出机体的性能，大部分R型不但没能取得预想中的战果，这架凝聚着ZEONIC社心血的机体反而不断遭到使用者的抱怨。最后，军部不得不以使用条件过于复杂，在低价格、简便性方面存在缺陷为由废除了R型的量产计划。
然而，有意思的是，MS06R在驾驶技术娴熟的机师，特别是王牌机师中却有着极高的评价，“一角鬼”中川雅哉、“白狼”松永真、“灰狮鹫”艾里克·曼斯菲尔德等吉恩TOPACE使用R型机都取得了令人惊讶的战绩。在量产计划被废止后，由于各地指挥官、王牌机师纷纷申请使用R型机，军部不得不将一部分MS06R回收后发放给各地王牌，但仍无法满足全部需要，当时在王牌之间甚至出现了“想要得到R型机比击沉一艘战舰还要困难”的说法，这也算是对在MS06R上倾注了大量心力的ZEONIC社的回报吧。
六、ZEONIC的悲剧
如今，吉恩军的“扎古”已经和成为传说的“高达”一起，成为了MS的代名词。从开战之初起，被称为一年战争杰作机的“扎古”就作为吉恩军的主力而活跃，使各地战场上的联邦军陷入苦战。
然而，吉恩军开发可以替代扎古的主力泛用机的进程却相当缓慢，其原因就在于06系发展到F型以后，机体的完成度已经达到了相当的高度，各方面的平衡性也很理想，这使得开发者的思维一时间很难摆脱扎古的构架（F2型和R型就是很好的例子，前者是在F基础上的强化，而后者则只是以F2为基础加以改良）。如何能够开发出全面超越扎古的泛用型MS？这个问题的难度对ZEONIC社来说并不亚于当初凭空设计MS。
MS06R的量产计划被废止后，ZEONIC社
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