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，命其与振武将军徐猗之于河北会合薛帛，共攻重要战略渡口蒲阪（今山西永济西）。后秦平原公姚璞与姚和都击败晋军，斩了徐猗之，朱超石逃回潼关。此时，王镇恶请求率领水军从黄河入渭水，逼向长安。刘裕采纳了他的建议。王镇恶军出发后，正值后秦恢武将军姚难由香城（今陕西大荔东）率军西撤，王镇恶跟踪追击。姚泓率兵由霸上到达石桥（长安城洛门东北），接应姚难；以镇北将军姚疆和姚难合兵守卫泾上（今陕西高陵境），迎击王镇恶军。王镇恶命将军毛德祖率部攻击，将秦军击败。姚疆战死，姚难逃回长安。东平公姚赞得知晋军迫近长安，便率军由定城退往郑城（今陕西华县）。刘裕大军随之逼近。后秦主姚泓见长安危急，自己尚有数万军队，可以抗击晋军。遂令姚丕军防守渭桥（长安城北），胡翼度军防守石积（长安城东北），姚赞军防守霸东（霸水东岸），姚泓自己率军守卫逍遥园（长安城西）。八月二十三日，王镇恶乘蒙冲小舰进至渭桥，弃船登岸。当时，由于渭水湍急，大部舰船皆被冲走。王镇恶乘势激励部众说：“吾属并家在江南，此为长安北门，去家万里，舟楫、衣粮皆已随流。今进战而胜，则功名俱显；不胜，则骸骨不返，无他歧矣，卿等勉之！”于是，身先士卒，率军进击姚丕军。姚丕战败，姚泓率兵来救，与姚丕败兵互相践踏，也不战而溃。姚谌等皆战死，姚泓单骑逃回宫内。王镇恶军由平朔门（长安北门）攻入长安城，姚泓与姚裕率数百骑逃奔石桥。东平公姚赞得知姚泓兵败，率众往救，士众皆溃逃。八月二十四日，姚泓率群臣至王镇恶军营投降，至此，后秦便宣告灭亡。
2.17长安内乱
九月刘裕率晋军浩浩荡荡地抵达皇城。他想在此稍作休整，经略关中，不料传来刘穆之病死的消息。刘裕怕朝廷有变，留其十二岁的儿子刘义真率王修、王镇恶、沈田子等文武共守长安，自己统军南归。刘裕匆匆南归，为夏主赫连勃勃谋臣王买德窥破心迹。刘裕南归不久，赫连勃勃派军南断青泥，东扼潼关，率大军进攻长安。同恰在此时，留守长安的晋朝文武发生内讧，沈田子杀王镇恶，王修杀沈田子，刘义真复杀王修。刘裕得到消息，惊恐不已，急令朱龄石镇守长安，命刘义真速回。刘义真和将士大掠财宝美女，车载南还，为夏军追及。朱龄石阵亡，刘义真单骑逃逸。长安得而复失，良将劲兵损失骇人。但经过两次北伐，黄河以南、淮水以北以及汉水上游的大片地区，为刘裕据有。
北伐中原为历代南朝英雄的梦想，刘裕无疑是其中英杰，但长安得而复失，除了用人不当外，兵种的不利不能忽视，以南朝兵卒水军之锐，沿黄河进抵关中，长安可以通过野战一股而下，但据守极难，一则长安城池大，分兵受则不足，合并聚则乏粮，后来赫连勃勃的征讨军势，采取的并非下政攻城，而是以游骑断潼关、青泥等归路，使其南方将士思归，士气衰而败之。
因此，占长安光靠守城是不可取的，唯有同胡夏一战，但结合胡夏的特点，骠勇的骑士并非后秦可比，如果没有过硬的骑兵部队，或者如李陵一样有备而来的五十万矢，是难以有优势的，因此，长安失守只是一个时间问题，置于刘裕篡位说等皆不足据，他回到彭城后，数年后才篡位，没有必要置二十万大军不顾。
其实前朝桓温即有过趋长安不攻的教训，刘裕无非是体验了一回教训，根据刘裕征讨南燕只身回建康平叛来看，刘裕去彭城，似乎可以理解为改革兵制的一种尝试，另有一套方案，这一点用王镇恶守长安可见一斑，但只怪长安失守的过快，刘裕来不及反应，二十万大军皆没，南朝从一开始就不如北朝。
2.19成功之因
南燕是鲜卑贵族慕容氏建立的国家，在今山东和河南东部，以广固（今山东益都）为都城，屡次南侵，东晋的北边很不安宁。义熙五年（409年），刘裕亲率大军北伐，水陆并进，连破燕军。次年二月，就灭掉南燕。
后秦是羌族贵族建立的国家，在今陕西、甘肃和河南西部，以长安为都城。桓玄、谯纵叛乱，都得到后秦的支持。义熙十二年（416年），后秦的统治集团发生争权斗争，刘裕乘机出兵两路，于次年八月攻破长安，灭掉后秦。
刘裕伐南燕时，“河北居民荷戈负粮至者，日有千数。”伐后秦时，军粮不继，“百姓竞送义粟”，使晋军“军食复振”。可见这两次出兵都得到北方汉族人民的欢迎和支援。
2.20返回建康
2.21篡位说
崔浩，苏辙等人认为：是他留在朝中的盟友刘穆之去世了。而刘穆之去世的原因，正是由于刘裕的急于称帝。当晋军攻下洛阳的时候，刘裕觉得自己居功至伟，有了更多和朝廷讨价还价的筹码，就派人回到建康向皇帝索要九锡。刘穆之没有想到刘裕这么明目张胆地藐视朝廷，羞愤之下竟然病发去世了。这一下刘裕觉得在朝中失去了心腹和根基，顿时担心起自己的地位来。他留下十二岁的儿子刘义真做安西将军，让他镇守长安，自己连忙赶回建康。当他离开的时
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